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La Kangoo debutto nel 1997 con molteplici obiettivi: trovare una sostituta valida e moderna alla anziana Renault Express, noto veicolo commerciale degli anni '80 e '90 basato sul vecchio telaio della Renault Supercinque, realizzare una vettura in grado di rispolverare l'antico fascino e simpatia della Renault 4 e proporre un valido modello che contrastasse il successo delle Peugeot Ranch e Citroën Berlingo. La linea della Kangoo è decisamente simpatica, con un frontale dotato di gruppi ottici arrotondati, con indicatori di direzione sul lato inferiore, in stile Renault Twingo. Anche il resto del corpo vettura presenta forme arrotondate. La coda, decisamente verticale, presenta gruppi ottici anch'essi ad anamento verticale, ed il bagagliaio, o il piano di carico nelle versioni furgonate, è comodamente accessibile grazie all'ampio e pratico portellone in due parti. Rispetto alle sue dirette concorrenti francesi, la Kangoo si presenta con la doppia porta laterale posteriore, la Ranch e la Berlingo ne avevano inizialmente una sola, su un lato.
La Kangoo fu venduta da subito, sia in configurazione promiscua, sia come van. Sul mercato svedese la Kangoo fu anche proposta in configurazione pick-up. Il suo successo fu buono fin da subito. Sicuramente non è riuscito ad ottenere i volumi di vendita della Renault 4, ma il pubblico ha comunque gradito la presenza di una vettura multiuso di questo tipo. La Kangoo divenne un ottimo mezzo per il trasporto commerciale, sia una valida alternativa alle solite monovolumi e station wagon che costellavano già all'epoca il panorama automobilistico internazionale.Nel 2003 si ha il restyling della Kangoo, con una decisa riviitazione al frontale, dotato di fari di forma ellissoidale con angoli appuntiti. Le dimensioni esterne sono leggermente aumentate , specialmente in lunghezza ed altezza. Meccanicamente, si può scegliere fra tre diverse unità motrici: il 1.2 16V già lanciato nella Kangoo pre-restyling, il nuovo 1.6 16V derivato da quello della Clio seconda serie ed il nuovo 1.5 dCi, utilizzato su altre vetture della Casa francese. Sono disponibili anche la Kangoo a trazione integrale e una nuova versione a benzina con possibilità di funzionare anche a gas metano. Su alcune altre versioni è invece disponibile il cambio automatico. Lo schema meccanico della Kangoo è il classico tutto avanti, con motore anteriore trasversale e trazione anteriore. La trasmissione, solitamente manuale a 5 marce, poteva anche essere automatica a richiesta. Le sospensioni erano anch'esse di tipo classico, con avantreno di tipo MacPherson a ruote indipendenti e retrotreno a barra di torsione. In seguito, furono introdotte nuove motorizzazioni, tra cui il dTi, caratterizzato, oltre che dalla sovralimentazione, anche dall'iniezione diretta di gasolio, il che garantiva 80 CV di potenza massima e 160 km/h di velocità massima. Un'altra versione a gasolio era rappresentata dal 1.9 dCi con tecnologia common rail, che erogava 80 CV e che sostituì il 1.9 dTi. Nel 2002 fu adottato anche il 1.5 dCi, un motore da 1461 cc disponibile in due livelli di potenza, 65 ed 80 CV. Inoltre, il vecchio 1.2 8V venne sostituito dalla corrispondente unità a 4 valvole per cilindro, in grado di erogare 75 CV di potenza massima, sufficienti a garantire un allungo massimo di 153 km/h.